Yüksek Lisans Adayı: Turgay Yıldız
EABD: Bilişsel Bilimler
Tarih: 02.09.2026 / 15:00
Yer: B-116
Özet: Yapay zekâ tabanlı robotikte geleneksel politika modellerinin sınırlılıkları, temel modeller olarak bilinen büyük ölçekli önceden eğitilmiş modellerin benimsenmesini teşvik etmiş ve Görsel-Dil-Eylem (VLA) modellerinin ortaya çıkmasına yol açmıştır. VLA modelleri genelleme gibi bu sınırlılıkların bazılarını temel model omurgaları aracılığıyla hafifletmiş olsa da, olumsuzlamayı kavrayamama da dahil olmak üzere bazı eksiklikleri de miras almaktadır. Ek olarak, bu adaptasyon, zaten sınırlı olan bazı yetenekleri daha da zayıflatmaktadır. Dahası VLA’lar, istem (prompt) kaynaklı ve eylem (action) ile ilgili problemlerin yanı sıra robotik algı ve kontrolün entegrasyonu gibi yeni sorunları da beraberinde getirmektedir. Bu nedenle, günümüzün VLA’ları kritik zorluklarla karşı karşıyadır.
Bu doğrultuda, bu tez OpenVLA modelinin yorumlanabilirlik ile ilgili kısıtlamalarını bütüncül bir çerçeve altında araştırmaktadır. Dahası, bu tez geleneksel lineer problamanın yetersizliklerini hafifletmek için log-olasılık temelli bir problama yöntemini VLA’lara uyarlar ve karşılaştırmalı bir analize olanak tanır. Her iki yöntem de göreve özgü kontrollü pertürbasyonlar aracılığıyla katman bazında kullanılır.
Bulgularımız şunları göstermektedir: (1) OpenVLA istemlerin sabit olan kısımlarını ihmal etmektedir ve öncelikle talimatlara odaklanmaktadır; (2) olumsuzlamayı kavrayamamaktadır; (3) dili takip etme davranışı, renklere kıyasla uzamsal özelliklere daha duyarlıdır; (4) eylem boyutları eşit derecede önemli değildir: kavrayıcı (gripper) kontrolü dönme boyutlarından daha önemli ve öteleme boyutlarından sonra ikinci sıradadır; (5) mimarinin ilk ve ikinci yarısı sırasıyla düşük ve yüksek seviyeli eylem özellikleri için özelleşmişlerdir ve 27. ve 32. katmanlar özel dikkat gerektirmektedir.
Sonuç olarak, bu tezden elde edilen bulguların, bedenlenmiş yapay zekâ alanında yeni mimari tasarımlara, daha etkili eğitim stratejilerine ve daha etkili veri tasarımlarına yol açması beklenmektedir.
